小车启动流程 -- dengfei 20260706

运行模式 1: RViz 显示 + 键盘控制

ros2 launch rosrobot_bringup_two display_robot.launch.py ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

手柄控制模式: 手柄控制小车前进后退

ros2 launch learning_launch joy_motor_ctr.launch.py

手柄控制说明：

左摇杆： 左右用来控制前转向方向 左前按键 L 1 ： 用来停止小车，停止小车的时候左摇杆需要在0位

注意：修改部分记录

IMU采集周期改为50HZ，原来为200HZ

gazebo安装 Harmonic版本

sudo apt-get update sudo apt-get install curl lsb-release gnupg

gazebo安装指令

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null sudo apt-get update sudo apt-get install gz-harmonic