LidarRansac-C

🇹🇷 Türkçe | 🇬🇧 English

---

🇹🇷 Türkçe

LidarRansac-C, Lidar sensör verilerini işleyerek 2D ortamda RANSAC (Random Sample Consensus) algoritması ile doğru (line) tespiti yapan, saf C dilinde yazılmış performans odaklı bir projedir.

Bu proje, gürültülü sensör verilerinden anlamlı geometrik şekiller çıkarmak ve robotik haritalama/konumlandırma (SLAM) süreçlerine temel oluşturmak amacıyla geliştirilmiştir.

(Not: Görsel, proje çalıştırıldıktan sonra gnuplot ile üretilmektedir)

🚀 Özellikler

• TOML Veri İşleme: Lidar tarama verilerini (scan.toml) okur ve ayrıştırır.
• Esnek Veri Girişi: Yerel dosyalardan veya doğrudan URL üzerinden veri okuyabilir.
• Gürültü Filtreleme: Ham veriyi işleyerek aykırı değerleri temizler.
• RANSAC Algoritması: Nokta bulutu içerisindeki en uygun doğruları (lines) iteratif olarak tespit eder.
• Segmentasyon: Tespit edilen doğruları ve bu doğrulara ait "inlier" (içeride kalan) noktaları ayırır.
• Görselleştirme Desteği: gnuplot kullanarak sonuçları (.dat dosyaları üzerinden) görselleştirir ve PNG formatında çıktı verir.
• Mesafe ve Açı Analizi: Tespit edilen doğrular arasındaki açıları ve robotun (0,0) en yakın nesneye olan uzaklığını hesaplar.

🛠️ Gereksinimler

Projeyi derlemek ve görselleştirmek için aşağıdaki araçlara ihtiyacınız vardır:

• GCC Compiler: C kodunu derlemek için.
• Gnuplot: Veri analizi sonuçlarını görselleştirmek için.
• Curl: URL üzerinden veri indirmek için (Genellikle Linux sistemlerde yüklü gelir).

🐧 Linux (Ubuntu/Debian)

sudo apt update
sudo apt install build-essential gnuplot curl

🍎 macOS

Homebrew paket yöneticisi ile:

brew install gcc gnuplot

(Curl genellikle yüklü gelir)

🪟 Windows

En iyi deneyim için WSL (Windows Subsystem for Linux) kullanılması önerilir (Linux adımlarını takip edin). Alternatif olarak:

1. MinGW (GCC derleyicisi için) kurun.
2. Gnuplot'u resmi sitesinden indirip kurun ve sistem yoluna (PATH) ekleyin.
3. Curl Windows 10 ve üzeri sürümlerde varsayılan olarak mevcuttur.

⚙️ Derleme ve Çalıştırma

Projeyi çalıştırmak için aşağıdaki adımları takip edin:

1. Kodu Derleyin

Matematik kütüphanesini (-lm) bağlamayı unutmayın:

gcc main.c -o lidar-ransac -lm

2. Programı Çalıştırın

Programı farklı şekillerde kullanabilirsiniz:

• Varsayılan (Dizindeki scan.toml dosyasını arar):

  ./lidar-ransac

• Yerel Bir Dosya ile:

  ./lidar-ransac verilerim/oda_taramasi.toml

• Bir URL ile (Dosyayı indirir ve işler):

  ./lidar-ransac http://ornek.com/lidar_verisi.toml

Program analiz sonuçlarını .dat dosyalarına yazacaktır.

3. Sonuçları Görselleştirin

Üretilen .dat dosyalarını kullanarak grafiği oluşturun:

gnuplot cizim.gp

Bu işlem sonucunda dizinde proje_ciktisi.png adında bir görsel oluşacaktır.

---

🇬🇧 English

LidarRansac-C is a performance-oriented project written in pure C that processes Lidar sensor data to perform 2D line detection using the RANSAC (Random Sample Consensus) algorithm.

This project is designed to extract meaningful geometric shapes from noisy sensor data, serving as a foundation for robotic mapping and localization (SLAM) processes.

(Note: The image is generated via gnuplot after running the project)

🚀 Features

• TOML Data Parsing: Reads and parses Lidar scan data from scan.toml.
• Flexible Input: Supports reading data from local files or directly from URLs.
• Noise Filtering: Processes raw data to remove outliers.
• RANSAC Algorithm: Iteratively detects the best-fitting lines within the point cloud.
• Segmentation: Separates detected lines and their corresponding "inlier" points.
• Visualization Support: Uses gnuplot to visualize results (via .dat files) and outputs them in PNG format.
• Distance & Angle Analysis: Calculates angles between detected lines and the distance from the robot (0,0) to the nearest object.

🛠️ Requirements

To compile and visualize the project, you need the following tools:

• GCC Compiler: To compile the C code.
• Gnuplot: To visualize the data analysis results.
• Curl: To download data from URLs (Usually pre-installed on Linux).

🐧 Linux (Ubuntu/Debian)

sudo apt update
sudo apt install build-essential gnuplot curl

🍎 macOS

Using Homebrew package manager:

brew install gcc gnuplot

(Curl comes pre-installed)

🪟 Windows

For the best experience, using WSL (Windows Subsystem for Linux) is recommended (follow Linux steps). Alternatively:

1. Install MinGW (for GCC compiler).
2. Download and install Gnuplot from the official website and add it to PATH.
3. Curl is available by default on Windows 10/11.

⚙️ Compilation & Execution

Follow these steps to run the project:

1. Compile the Code

Don't forget to link the math library (-lm):

gcc main.c -o lidar-ransac -lm

2. Run the Program

You can use the program in different ways:

• Default (Looks for scan.toml in the current directory):

  ./lidar-ransac

• With a Local File:

  ./lidar-ransac my_data/room_scan.toml

• With a URL (Downloads and processes the file):

  ./lidar-ransac http://example.com/lidar_data.toml

The program will write analysis results to .dat files.

3. Visualize Results

Generate the graph using the produced .dat files:

gnuplot cizim.gp

This process will create an image named proje_ciktisi.png in the directory.

📂 Project Structure / Proje Yapısı

LidarRansac-C/
├── main.c           # Source code (RANSAC implementation)
├── scan.toml        # Default input data / Varsayılan veri
├── cizim.gp         # Gnuplot visualization script
├── .gitignore       # Git ignore file
└── README.md        # Documentation / Dokümantasyon

📝 License / Lisans

This project is open-source and available for educational/development purposes.