STM32G0 FDCAN Driver (Accesso diretto ai registri)

Questo progetto fornisce un driver minimale per il modulo FDCAN degli STM32G0.

Funzionalità Implementate

• Inizializzazione del modulo FDCAN1
• Configurazione parametrica dei pin TX e RX (porta, numero pin, alternate function)
• Configurazione della velocità CAN (es. 500 kbps)
• Invio di messaggi CAN standard (ID a 11 bit, fino a 8 byte)
• Ricezione di messaggi CAN dalla FIFO 0

Struttura del Progetto

├── driverCAN.h          // Header con le dichiarazioni e i commenti Doxygen
├── driverCAN.c          // Implementazione del driver con registri puri
├── main.c               // Esempio di utilizzo del driver
├── README.md            // Questo file

API Driver

void CAN_Init(GPIO_TypeDef *port, uint8_t tx_pin, uint8_t rx_pin, uint8_t af, uint32_t kbps)

Inizializza il modulo FDCAN.

• port: GPIOA / GPIOB / GPIOC
• tx_pin: Numero del pin TX (es. 12)
• rx_pin: Numero del pin RX (es. 11)
• af: Alternate function (tipicamente 9 per FDCAN1)
• kbps: Baud rate (es. 500)

void CAN_SendMessage(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t length)

Invia un messaggio CAN standard con ID a 11 bit e payload fino a 8 byte.

int CAN_ReceiveMessage(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length)

Riceve un messaggio CAN dalla FIFO0. Restituisce 1 se il messaggio è disponibile, 0 altrimenti.

Esempio

#include "driverCAN.h"

int main(void) {
    CAN_Init(GPIOA, 12, 11, 9, 500);  // PA12 = TX, PA11 = RX, AF9, 500 kbps

    uint8_t data_out[8] = {0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF};
    CAN_SendMessage(0x123, data_out, 4);

    while (1) {
        uint32_t id;
        uint8_t data_in[8];
        uint8_t len;

        if (CAN_ReceiveMessage(&id, data_in, &len)) {
            // Elabora il messaggio
        }
    }
}

Considerazioni Tecniche

• Il driver accede direttamente ai registri del modulo FDCAN.
• Supporta solo ID standard (11 bit) e Classic CAN (non FD).
• Utilizza una singola entry in RX FIFO0 e TX buffer.
• Progettato per STM32G0 con clock FDCAN a 48 MHz.