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1. SA-MPPI SA-MPPI Public

   用于移动机器人的MPPI 局部控制器。三个分支：MPPI_C++（标准）和 OptiIO-MPPI（魔改机制障碍物处理：待完善）。main（结合RC-ESDF：待更新...）

   C++ 19 2

2. SA-MPPI-cost-calculator SA-MPPI-cost-calculator Public

   An online website for calculating cost formulas for the MPPI cost function.

   HTML 4

3. PP_Controller PP_Controller Public

   PP_Controller 是一个高性能的局部路径跟踪控制器，采用纯净C++17实现，零外部依赖。 基于 Kanayama 平滑控制律，支持动态前视距离、实时碰撞检测和轨迹仿真。 核心库仅使用C++标准库，可轻松移植到各种控制器平台，ROS2仅用于可视化测试。

   C++ 3 2

4. RAV_TD3 RAV_TD3 Public

   RAV-TD3（Risk-Aware Voting TD3） 是在 TD3 算法基础上，针对复杂环境下自主导航的安全性、鲁棒性和决策多样性需求，提出的进行多项创新的深度强化学习算法。

   Python 2 1

5. AlphaInsight AlphaInsight Public

   本项目基于LangGraph构建非线性尽调工作流。系统接收目标公司及指令后，由规划Agent拆解为宏观、财务、合规三大维度的检索意图树。随后，情报检索Agent并发调用SEC、新闻及RAG知识库，召回近3年财报与纪要。财务分析Agent执行长链推理，运用杜邦分析挖掘利润下滑根源。创新点在于风控做空Agent，其专门扮演“挑刺者”，与财务Agent多轮辩论（如质疑营收增长下的供应商集中与存货周…

   TypeScript 2

6. Lazy_Thetastar_planner Lazy_Thetastar_planner Public

   Lazy Theta*是一个独立的、轻量级的 C++17 库，实现了 Lazy Theta* 任意角路径规划算法。

   C++ 1