Modelagem e Controle nãolinear do Quadrirrotor em Matlab-Simulink

MATLAB Version: 9.14.0.2206163 (R2023a)

O modelo Simulink UAV_naolinear.slx e o arquivo modelo_naolinear_params.m representam a modelagem de um veículo aéreo não tripulado tipo VANT quadrirrotor.

O modelo implementado é o seguinte:

$$\begin{align} \begin{split} \dot{{\xi}}&=v\\\ \dot{v}&= -[0~0~{g}]^T+(1/m){{R}}_B^I[0~0~{T}_b]^T\\\ \dot{\omega}&=I^{-1}\left({M}-{\omega}\times{{I}}{\omega}\right)\\\ \dot{{\eta}}&={\mathcal{W}}{{\omega}} \end{split} \end{align}$$

onde ${\xi}=(x,y,z)$ representa a posição do veículo no referencial inercial e ${v}=(v_x,v_y,v_z)$ representa a velocidade translacional. O vetor ${\omega}=(p,q,r)$ é a velocidade angular e ${\eta}=(\phi, \theta, \psi)$ são os ângulos de Euler.