VBControl - это бибилотека на C++, реализующая основные операции для проектирования систем управления. Также имеет python-обертку.
- преобразование непрерывных линейных систем в дискретные
- ПИД-регулятор (c функцией устарения ошибки)
- П-регулятор полного состояния системы
- Модель балансирующего робота (линейная+нелинейная+якобиан)
- Модель DC-мотора (линейная + нелинейная)
- Модель PMSM-мотора с синусоидальным противо-ЭДС и учтенным зубцовым моментом (нелинейная)
- FOC для PMSM
- Решение дискретной линейно-квадратичной задачи оптимального управления
- Low Pass Filter
- Linear Kalman Filter
- Extended Kalman Filter
- Unscented Kalman Filter
- Разные математические действия (clip, sign, friction compensation)
- pybind11
- matploplusplus
- Eigen3
cd ~
git clone https://github.com/voltbro/vbcontrol.git
cd vbcontrol
mkdir build
cd build
cmake ..
make