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Author: sujit-168

docs/10.lidar_2d_slam.md

@@ -79,7 +79,7 @@ roslaunch tianracer_rviz view_mapping.launch
 2. 观察 Rviz 界面，白色的区域是路，黑色的线条是墙。
 3. **关键点**：速度要慢，转弯要稳，让激光雷达有足够的时间“看清”环境。
 
-![建图过程](assets/10/2d_lidar_slam.png)
+![width:600px](assets/10/2d_lidar_slam.png)
 
 ---
 

docs/14.brief_usage_of_Formula_Mini_on_ROS2.md

@@ -0,0 +1,286 @@
+---
+marp: true
+theme: TsinghuaPPT
+paginate: true
+---
+
+<style>
+img {
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+  display: block;
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+}
+</style>
+
+<!-- backgroundImage: url("../images/title.png") -->
+
+# Formula Mini (Tianracer) 实战指南
+
+**目标**：掌握赛车启动、调试、建图与导航
+
+**设备**：Tianracer (Formula Mini)
+**环境**：ROS 2 (Robot Operating System)
+
+---
+
+## 📋 本节目录
+
+1. 启动机器人 (Interfacing)
+2. 可视化调试 (RViz)
+3. 激光建图 (SLAM)
+4. 反应式运动 (Reactive)
+5. 自动导航 (Navigation)
+
+---
+
+# 1️⃣ 启动机器人 (Interfacing)
+
+## 一键启动 vs 分布启动 🚀
+
+要让机器人动起来，我们有两种方式：
+
+1. **一键启动 (All at once)**：就像打开总开关，启动所有设备。
+2. **单独启动 (Separately)**：像检查零件一样，单独开启某个传感器。
+
+### ✅ 推荐：一键启动
+
+```bash
+ros2 launch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch.py 
+```
+
+---
+
+## 🔧 单独启动硬件
+
+如果你只想测试某个特定部件，可以使用以下命令：
+
+### 核心底盘与雷达
+
+```bash
+# 启动底盘（车轮、电机控制）
+ros2 launch tianracer_core tianracer_core.launch.py
+
+# 启动激光雷达（机器人的眼睛）
+ros2 launch tianracer_bringup lidar.launch.py
+```
+
+---
+
+## 📷 启动相机与定位 (选配)
+
+根据你的小车配置，选择启动以下设备：
+
+```bash
+# 启动 RGBD 深度相机
+ros2 launch tianracer_bringup rgbd_camera.launch.py
+
+# 启动普通 USB 摄像头
+ros2 launch tianracer_bringup usb_cam.launch.py
+
+# 启动 GPS 定位模块
+ros2 launch tianracer_bringup gps.launch.py
+```
+
+---
+
+# 2️⃣ 可视化调试 (RViz) 🔍
+
+## 什么是 RViz？
+
+**RViz** 是 ROS 的可视化工具。
+它能把机器人看到的数字信号（雷达点云、坐标）变成我们要看懂的图像。
+
+> **💡 提示**：下面的命令需要在电脑端的终端运行，不是在小车上！
+
+---
+
+## 查看传感器数据 (1/2)
+
+```bash
+# 1. 查看激光雷达 (Lidar)
+# 看到周围环境的轮廓点
+ros2 launch tianracer_rviz view_lidar.launch.py
+
+# 2. 查看惯性测量单元 (IMU)
+# 看到小车的姿态（是不是歪了）
+ros2 launch tianracer_rviz view_imu.launch.py
+
+# 3. 查看里程计 (Odom)
+# 看到小车走过的轨迹
+ros2 launch tianracer_rviz view_odom.launch.py
+```
+
+---
+
+## 查看传感器数据 (2/2)
+
+```bash
+# 4. 查看摄像头图像
+# 就像看监控画面
+ros2 launch tianracer_rviz view_image.launch.py
+
+# 5. 查看机器人模型 (URDF/TF)
+# 检查机器人的关节和坐标系是否正常
+ros2 launch tianracer_rviz view_robot.launch.py
+```
+
+---
+
+# 3️⃣ 激光建图 (Mapping) 🗺️
+
+## 绘制地图 (SLAM)
+
+启动机器人后，我们需要让它在一个陌生环境中走一圈，把地图画出来。我们提供三种算法：
+
+```bash
+# 方式 1: GMapping (经典算法，最常用)
+ros2 launch tianracer_slam gmapping.launch.py
+
+# 方式 2: SLAM Toolbox (功能更强大)
+ros2 launch tianracer_slam slam_toolbox.launch.py
+
+# 方式 3: Cartographer (Google 开发，精度高)
+ros2 launch tianracer_slam cartographer.launch.py
+```
+
+---
+
+## 查看与保存地图 💾
+
+### 实时查看建图过程
+
+```bash
+ros2 launch tianracer_rviz view_mapping.launch.py
+```
+
+### 保存地图 (重要！)
+
+建图完成后，必须保存才能在导航中使用。
+地图默认保存在 `tianracer_slam/maps/` 目录下，文件名为 `tianbot_office`。
+
+```bash
+ros2 launch tianracer_slam map_save.launch.py
+```
+
+---
+
+# 4️⃣ 反应式运动 (Reactive) ⚡
+
+## 什么是反应式运动？
+
+不需要地图，机器人直接根据传感器数据做出反应。就像人的**条件反射**。
+
+```bash
+# 1. 沿墙走 (Wall Following)
+# 贴着墙壁自动行驶
+ros2 launch tianracer_navigation wall_following.launch.py
+
+# 2. 竞速模式 1 (NPU Battle Fast 1)
+ros2 launch tianracer_navigation npu_battle_fast1.launch.py
+
+# 3. 竞速模式 2 (NPU Battle Fast 2)
+ros2 launch tianracer_navigation npu_battle_fast2.launch.py
+```
+
+---
+
+# 5️⃣ 自动导航 (Navigation) 🧭
+
+## 导航的核心组合
+
+导航 = **规划器 (Planner)** + **控制器 (Controller)**
+
+* **Planner**: 大脑，规划从 A 到 B 的路线。
+* **Controller**: 手脚，控制油门和方向盘去执行路线。
+
+> **注意**：运行以下命令前，请确保已经保存了地图，并修改命令中的 `use_map` 参数为你实际的地图名。
+
+---
+
+## 经典导航组合
+
+最常用的两种配置：
+
+```bash
+# 组合 1: NavFn (规划) + DWB (控制)
+# 最标准的 ROS2 导航配置
+ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py \
+use_map:=tianbotoffice_603 use_planner:=navfn_dwb
+```
+
+```bash
+# 组合 2: NavFn (规划) + TEB (控制)
+# TEB 算法对动态避障效果更好
+ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py \
+use_map:=tianbotoffice_603 use_planner:=navfn_teb
+```
+
+---
+
+## 进阶算法组合 (1/2) 🧠
+
+适合复杂场景或高速赛车：
+
+```bash
+# 组合 3: SMAC + Graceful
+# SMAC 适合非全向移动机器人
+ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py \
+use_map:=tianbotoffice_603 use_planner:=smac_graceful
+```
+
+```bash
+# 组合 4: Theta* + MPPI
+# MPPI 是基于模型的预测控制，非常先进
+ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py \
+use_map:=tianbotoffice_603 use_planner:=theta_star_mppi
+```
+
+---
+
+## 进阶算法组合 (2/2) 🏎️
+
+```bash
+# 组合 5: Theta* + Regulated Pure Pursuit (纯追踪)
+# 纯追踪算法适合高速循迹
+ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py \
+use_map:=tianbotoffice_603 use_planner:=theta_star_rpp
+```
+
+```bash
+# 组合 6: Theta* + Vector Pursuit (向量追踪)
+# 改进版的追踪算法
+ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py \
+use_map:=tianbotoffice_603 use_planner:=theta_star_vector_pur
+
+```
+
+---
+
+## 📚 本节总结
+
+| 步骤 | 关键命令 (简化) | 作用 |
+| --- | --- | --- |
+| 1. 启动 | `ros2 launch tianracer_bringup bringup.launch.py` | 唤醒机器人 |
+| 2. 调试 | `ros2 launch tianracer_rviz view_lidar.launch.py` | 检查传感器 |
+| 3. 建图 | `ros2 launch tianracer_slam gmapping.launch.py` | 绘制环境 |
+| 4. 保存 | `ros2 launch tianracer_slam map_save.launch.py` | 留下地图 |
+| 5. 导航 | `ros2 launch tianracer_navigation2 nav2.launch.py` | 自动驾驶 |
+
+---
+
+# 实战演练 🎮
+
+**课堂任务**：
+
+1. [ ] 使用 GMapping 算法构建教室的地图
+2. [ ] 成功保存地图文件
+3. [ ] 使用 NavFn + DWB 组合，让小车自动从门口走到讲台
+
+**遇到问题？**
+如果导航时小车原地打转，请检查是否正确设置了初始位置 (Initial Pose)。
+
+<!-- _footer: ■ tianbot -->
+
+---
+![bg](../images/thanks.png)

docs/2.quick_usage.md

@@ -54,12 +54,15 @@ img {
 - **无需拆卸**：您可以直接连接车身上的充电接口。
 - **专用设备**：请务必使用原厂配套的平衡充，保护锂电池寿命。
 
-![充电连接图](assets/2/charge-display.png)
+---
+
+![width:600px](assets/2/charge-display.png)
 
 ---
 
-![充电状态展示图](assets/2/charge-state.png)
+![width:600px](assets/2/charge-state.png)
 
+---
 ## 🕹️ 无线遥控模式
 
 Formula Mini 支持多种遥控器，让你像玩遥控赛车一样控制它。
@@ -68,7 +71,7 @@ Formula Mini 支持多种遥控器，让你像玩遥控赛车一样控制它。
 - **开启**：长按电源键。
 - **优势**：极低的延迟，专业级的遥控距离。
 
-![遥控器示意](assets/2/joystick-t8s-control.png)
+![width:600px](assets/2/joystick-t8s-control.png)
 
 ---
 

docs/3-1.reconnect_and_software_env_config.md

@@ -296,6 +296,8 @@ ssh sunrise@192.168.0.72
 
 # 5 文件传输：数据的小卡车 
 
+---
+
 ## 5.1 打开传输功能 
 
 在远程窗口顶部找到"文件传输"图标。