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IMS-SDデバイスコマンド一覧表

基本操作コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
STOP	測定停止	STOP_OK	測定中やEXTモード時に使用
EXT	外部トリガ待ち受けモード	EXT_OK	測定前に移行
TRIG	トリガ出力	TRIG_OK	EXTモード時に測定開始

デバイス情報取得コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
GET_STATUS	デバイス状態取得	STATUS_IDLE	IDLE/MEASURE/EXT/LOAD_DATA/ERR
GET_SERIAL	シリアル番号取得	SERIAL_12345678	-
GET_VERSION	バージョン取得	VERSION_Ver.2.2.0	2.2.0以上が必要
GET_STEP_NUMBER	ステップ番号取得	STEP_NUMBER_1	0-999の範囲
GET_TYPE	デバイスタイプ取得	TYPE_IMS-SD	-
GET_MS_SD_MODEL	モデル取得	MS_SD_MODEL_1	0=Standard, 1=HighEnd
GET_ERROR	エラーコード取得	ERROR_00	エラー情報

測定条件設定コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
SET_FREQUENCY_[値]	測定周波数設定	SET_FREQUENCY_OK	1,2,5,10,20,50,100,200,500,1000 Hz
SET_ACC_RANGE_[コード]	加速度レンジ設定	SET_ACC_RANGE_OK	0=2G, 1=4G, 2=8G, 3=16G, 4=30G
SET_GYRO_RANGE_[コード]	ジャイロレンジ設定	SET_GYRO_RANGE_OK	5=4000 deg/s
SET_MATOME_[値]	PCまとめ数設定	SET_MATOME_OK	1-1000
SET_ICM_ACC_BW_[コード]	加速度バンド帯域設定	SET_ICM_ACC_BW_OK	0=50Hz, 1=110Hz, 2=250Hz, 3=500Hz
SET_ICM_GYRO_BW_[コード]	ジャイロバンド帯域設定	SET_ICM_GYRO_BW_OK	0=50Hz, 1=120Hz, 2=200Hz, 3=400Hz

測定条件取得コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
GET_FREQUENCY	測定周波数取得	FREQUENCY_100	Hz
GET_MATOME	PCまとめ数取得	MATOME_10	-
GET_MATOME_SD	SDまとめ数取得	MATOME_SD_1	-
GET_ACC_RANGE	加速度レンジ取得	ACC_RANGE_0	コード値で返却
GET_GYRO_RANGE	ジャイロレンジ取得	GYRO_RANGE_1	コード値で返却
GET_ICM_ACC_BW	加速度バンド帯域取得	ICM_ACC_BW_2	コード値で返却
GET_ICM_GYRO_BW	ジャイロバンド帯域取得	ICM_GYRO_BW_2	コード値で返却

SD保存設定コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
SET_SAVE_TO_FLASH_[値]	SD保存有効/無効設定	SET_SAVE_TO_FLASH_OK	0=無効, 1=有効
SET_HEADER_[文字列]	ファイルヘッダ設定	SET_HEADER_OK	半角5文字以内
SET_STEP_NUMBER_[値]	ステップナンバー設定	SET_STEP_NUMBER_OK	0-999
SET_SAVE_TIME_[値]	保存時間設定	SET_SAVE_TIME_OK	秒単位
SET_SAVE_INTERVAL_[値]	保存間隔設定	SET_SAVE_INTERVAL_OK	時間単位

SD保存設定取得コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
GET_SAVE_TO_FLASH	SD保存設定取得	SAVE_TO_FLASH_0	0=無効, 1=有効
GET_SD_EXIST	SDカード有無取得	SD_EXIST_1	0=なし, 1=あり
GET_HEADER	ファイルヘッダ取得	HEADER_TEST	-
GET_SAVE_TIME	保存時間取得	SAVE_TIME_10	秒
GET_SAVE_INTERVAL	保存間隔取得	SAVE_INTERVAL_1	秒

電池管理設定コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
SET_SOC_MEAS_STOP_EN_[値]	電池残量測定停止機能設定	SET_SOC_MEAS_STOP_EN_OK	0=無効, 1=有効
SET_MEAS_STOP_SOC_[値]	測定停止電池残量設定	SET_MEAS_STOP_SOC_OK	%単位
GET_SOC_MEAS_STOP_EN	電池残量測定停止機能取得	SOC_MEAS_STOP_EN_1	0=無効, 1=有効
GET_MEAS_STOP_SOC	測定停止電池残量取得	MEAS_STOP_SOC_2	%
GET_PWR_ON_ST_EN	電源オン時測定開始機能取得	PWR_ON_ST_EN_0	0=無効, 1=有効

ファイル操作コマンド

コマンド	説明	応答例	備考
GET_FILE_COUNT	SDファイル数取得	FILE_COUNT_5	BINファイル数
GET_FILE_INFO_[インデックス]	ファイル情報取得	FILE_INFO_TEST_001.BIN,1024,2024,1,15,10,30,0	ファイル名,サイズ,年,月,日,時,分,秒
SET_FILE_REMOVE_[ファイル名]	ファイル削除	SET_FILE_REMOVE_OK	SDからファイル削除
SET_START_LOAD_[ファイル名]	データ読み込み開始	SET_START_LOAD_OK	SD読み込み開始
LOAD_DATA	ファイルデータ受信	(8194バイトバイナリ)	SD読み込み時
LOAD_STOP	データ読み込み停止	SET_START_LOAD_OK	SD読み込み中に使用

校正値取得コマンド（加速度）

コマンド	説明	応答例	備考
GET_ACC_PRF	加速度校正値取得	ACC_PRF_1.0,1.0,1.0,...	レンジ×軸の組み合わせ
GET_ACC_ZERO	加速度ゼロ点取得	ACC_ZERO_0.0,0.0,0.0,...	レンジ×軸の組み合わせ
GET_ACC_ITF_[レンジコード]	加速度干渉補正取得	ACC_ITF_1,0,0,0,1,0,0,0,1	9個のパラメータ

校正値取得コマンド（ジャイロ）

コマンド	説明	応答例	備考
GET_GYRO_PRF	ジャイロ校正値取得	GYRO_PRF_1.0,1.0,1.0,...	レンジ×軸の組み合わせ
GET_GYRO_ZERO	ジャイロゼロ点取得	GYRO_ZERO_0.0,0.0,0.0,...	レンジ×軸の組み合わせ
GET_GYRO_ITF_[レンジコード]	ジャイロ干渉補正取得	GYRO_ITF_1,0,0,0,1,0,0,0,1	9個のパラメータ

校正値取得コマンド（地磁気）

コマンド	説明	応答例	備考
GET_MAG_ZERO	地磁気ゼロ点取得	MAG_ZERO_0.0,0.0,0.0	X,Y,Z軸
GET_MAG_PRF	地磁気校正値取得	MAG_PRF_1.0,1.0,1.0	X,Y,Z軸
GET_MAG_ITF	地磁気干渉補正取得	MAG_ITF_1,0,0,0,1,0,0,0,1	9個のパラメータ
GET_MAG_OFFZERO	地磁気OFFSETZERO取得	MAG_OFFZERO_0.0,0.0,0.0	X,Y,Z軸
GET_MAG_OFF	地磁気OFFSET取得	MAG_OFF_45.0,45.0,45.0	X,Y,Z軸
GET_MAG_FINEOUT	地磁気FINEOUTPUT取得	MAG_FINEOUT_1.0,1.0,1.0	X,Y,Z軸
GET_MAG_SENS	地磁気SENSITIVITY取得	MAG_SENS_130.0,130.0,130.0	X,Y,Z軸
GET_MAG_GAINPARA	地磁気GAINPARA取得	MAG_GAINPARA_130,122,126,158,131,120	6個のパラメータ

コマンド仕様

基本ルール

コマンドはLF（\n）で終端
応答待ちタイムアウトは通常1秒
IDLEステータス時のみ設定コマンド実行可能

PC保存データフォーマット

パケットサイズ：4 + (9ch × 2byte × PCまとめ数) + 4 バイト
ヘッダー：0xAA x 4（固定4バイト）
データ：9軸センサーデータ（9ch × 2byte）× PCまとめ数
フッター：0x55 x 4（固定4バイト）
パケット送信間隔：PCまとめ数 ÷ 測定周波数

SDカード内ファイルのダウンロード

バイナリデータ受信は8194バイト単位
先頭2バイト：データ数（リトルエンディアン）
0xFFFF：ダウンロード失敗
0x0000：ダウンロード完了

個別コマンド詳細

STOP

項目	内容
機能	測定停止
送信	`STOP\n`
応答	`STOP_OK\n`
実行条件	MEASURE、EXTステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	測定中やEXTモード時に使用データパケット混在時は複数回確認処理を実行 stop_measurement()メソッドでデータパケット対応版を利用可能

EXT

項目	内容
機能	外部トリガ待ち受けモード移行
送信	`EXT\n`
応答	`EXT_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	EXT
備考	測定開始前に実行が必要 EXTモード後にTRIGコマンドで測定開始 set_ext_mode()メソッドで実行

TRIG

項目	内容
機能	トリガ出力（測定開始）
送信	`TRIG\n`
応答	`TRIG_OK\n`
実行条件	EXTステータス時
実行後ステータス	MEASURE
備考	EXTモード時のみ実行可能測定が即座に開始される send_trigger()メソッドで実行

GET_STATUS

項目	内容
機能	デバイス状態取得
送信	`GET_STATUS\n`
応答	`STATUS_<状態>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	状態値：IDLE, MEASURE, EXT, LOAD_DATA, ERR 接続確認や状態監視に使用 get_status()メソッドで実行

GET_SERIAL

項目	内容
機能	シリアル番号取得
送信	`GET_SERIAL\n`
応答	`SERIAL_<シリアル番号>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	デバイス固有のシリアル番号を取得接続時の初期化処理で使用

GET_VERSION

項目	内容
機能	ファームウェアバージョン取得
送信	`GET_VERSION\n`
応答	`VERSION_Ver.<バージョン>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	形式例：VERSION_Ver.2.2.0 2.2.0未満は非対応接続時にバージョンチェック実行

GET_STEP_NUMBER

項目	内容
機能	ステップ番号取得
送信	`GET_STEP_NUMBER\n`
応答	`STEP_NUMBER_<番号>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	範囲：0-999 測定データの識別に使用

GET_TYPE

項目	内容
機能	デバイスタイプ取得
送信	`GET_TYPE\n`
応答	`TYPE_<タイプ>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	応答例：TYPE_IMS-SD デバイス種別の識別に使用

GET_MS_SD_MODEL

項目	内容
機能	モデル取得
送信	`GET_MS_SD_MODEL\n`
応答	`MS_SD_MODEL_<コード>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	0=Standard, 1=HighEnd HighEndモデルのみ対応接続時にモデルチェック実行

GET_ERROR

項目	内容
機能	エラーコード取得
送信	`GET_ERROR\n`
応答	`ERROR_<コード>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	エラー状態の詳細確認に使用接続時の初期化処理で取得

SET_FREQUENCY_[値]

項目	内容
機能	測定周波数設定
送信	`SET_FREQUENCY_<周波数>\n`
応答	`SET_FREQUENCY_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	有効値：1,2,5,10,20,50,100,200,500,1000 Hz PC保存は100Hz上限 set_frequency()メソッドで実行

SET_ACC_RANGE_[コード]

項目	内容
機能	加速度レンジ設定
送信	`SET_ACC_RANGE_<コード>\n`
応答	`SET_ACC_RANGE_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	0=2G, 1=4G, 2=8G, 3=16G, 4=30G set_acc_range()メソッドで実行

SET_GYRO_RANGE_[コード]

項目	内容
機能	ジャイロレンジ設定
送信	`SET_GYRO_RANGE_<コード>\n`
応答	`SET_GYRO_RANGE_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	5=4000 deg/s set_gyro_range()メソッドで実行

SET_MATOME_[値]

項目	内容
機能	PCまとめ数設定
送信	`SET_MATOME_<値>\n`
応答	`SET_MATOME_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	範囲：1-1000 測定周波数÷10程度に設定推奨 set_matome_pc()メソッドで実行

SET_ICM_ACC_BW_[コード]

項目	内容
機能	加速度バンド帯域設定
送信	`SET_ICM_ACC_BW_<コード>\n`
応答	`SET_ICM_ACC_BW_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	0=50Hz, 1=110Hz, 2=250Hz, 3=500Hz 測定周波数に応じて自動設定推奨 set_acc_bw_icm()メソッドで実行

SET_ICM_GYRO_BW_[コード]

項目	内容
機能	ジャイロバンド帯域設定
送信	`SET_ICM_GYRO_BW_<コード>\n`
応答	`SET_ICM_GYRO_BW_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	0=50Hz, 1=120Hz, 2=200Hz, 3=400Hz 測定周波数に応じて自動設定推奨 set_gyro_bw_icm()メソッドで実行

GET_FREQUENCY

項目	内容
機能	測定周波数取得
送信	`GET_FREQUENCY\n`
応答	`FREQUENCY_<周波数>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	現在設定されている測定周波数を取得接続時の初期化処理で取得

GET_MATOME

項目	内容
機能	PCまとめ数取得
送信	`GET_MATOME\n`
応答	`MATOME_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	現在設定されているPCまとめ数を取得接続時の初期化処理で取得

GET_MATOME_SD

項目	内容
機能	SDまとめ数取得
送信	`GET_MATOME_SD\n`
応答	`MATOME_SD_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	現在設定されているSDまとめ数を取得接続時の初期化処理で取得

GET_ACC_RANGE

項目	内容
機能	加速度レンジ取得
送信	`GET_ACC_RANGE\n`
応答	`ACC_RANGE_<コード>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	コード値で返却（1=4G, 2=8G, 3=16G, 4=30G）接続時の初期化処理で取得

GET_GYRO_RANGE

項目	内容
機能	ジャイロレンジ取得
送信	`GET_GYRO_RANGE\n`
応答	`GYRO_RANGE_<コード>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	コード値で返却（5=4000 deg/s）接続時の初期化処理で取得

GET_ICM_ACC_BW

項目	内容
機能	加速度バンド帯域取得
送信	`GET_ICM_ACC_BW\n`
応答	`ICM_ACC_BW_<コード>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	コード値で返却（0=50Hz, 1=110Hz, 2=250Hz, 3=500Hz）接続時の初期化処理で取得

GET_ICM_GYRO_BW

項目	内容
機能	ジャイロバンド帯域取得
送信	`GET_ICM_GYRO_BW\n`
応答	`ICM_GYRO_BW_<コード>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	コード値で返却（0=50Hz, 1=120Hz, 2=200Hz, 3=400Hz）接続時の初期化処理で取得

SET_SAVE_TO_FLASH_[値]

項目	内容
機能	SD保存有効/無効設定
送信	`SET_SAVE_TO_FLASH_<値>\n`
応答	`SET_SAVE_TO_FLASH_OK\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	0=無効, 1=有効 SD保存の有効/無効を切り替え set_save_to_flash()メソッドで実行

SET_HEADER_[文字列]

項目	内容
機能	ファイルヘッダ設定
送信	`SET_HEADER_<文字列>\n`
応答	`SET_HEADER_OK\n` / `SET_HEADER_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	半角5文字以内 SDファイル名のプレフィックスに使用 set_file_header()メソッドで実行

SET_STEP_NUMBER_[値]

項目	内容
機能	ステップナンバー設定
送信	`SET_STEP_NUMBER_<値>\n`
応答	`SET_STEP_NUMBER_OK\n` / `SET_STEP_NUMBER_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	範囲：0-999 測定データの識別番号 set_step_number()メソッドで実行

SET_SAVE_TIME_[値]

項目	内容
機能	保存時間設定
送信	`SET_SAVE_TIME_<値>\n`
応答	`SET_SAVE_TIME_OK\n` / `SET_SAVE_TIME_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	秒単位で指定 SD記録時間の設定 set_save_time()メソッドで実行

SET_SAVE_INTERVAL_[値]

項目	内容
機能	保存間隔設定
送信	`SET_SAVE_INTERVAL_<値>\n`
応答	`SET_SAVE_INTERVAL_OK\n` / `SET_SAVE_INTERVAL_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	時間単位で指定データ保存の時間間隔 set_save_interval()メソッドで実行

GET_SAVE_TO_FLASH

項目	内容
機能	SD保存設定取得
送信	`GET_SAVE_TO_FLASH\n`
応答	`SAVE_TO_FLASH_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	0=無効, 1=有効接続時の初期化処理で取得

GET_SD_EXIST

項目	内容
機能	SDカード有無取得
送信	`GET_SD_EXIST\n`
応答	`SD_EXIST_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	0=なし, 1=あり SDカードの挿入状態を確認接続時の初期化処理で取得

GET_HEADER

項目	内容
機能	ファイルヘッダ取得
送信	`GET_HEADER\n`
応答	`HEADER_<文字列>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	現在設定されているファイルヘッダを取得接続時の初期化処理で取得

GET_SAVE_TIME

項目	内容
機能	保存時間取得
送信	`GET_SAVE_TIME\n`
応答	`SAVE_TIME_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	秒単位で返却接続時の初期化処理で取得

GET_SAVE_INTERVAL

項目	内容
機能	保存間隔取得
送信	`GET_SAVE_INTERVAL\n`
応答	`SAVE_INTERVAL_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	秒単位で返却接続時の初期化処理で取得

SET_SOC_MEAS_STOP_EN_[値]

項目	内容
機能	電池残量測定停止機能設定
送信	`SET_SOC_MEAS_STOP_EN_<値>\n`
応答	`SET_SOC_MEAS_STOP_EN_OK\n` / `SET_SOC_MEAS_STOP_EN_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	0=無効, 1=有効電池残量による自動停止機能 set_stop_on_low_battery()メソッドで実行

SET_MEAS_STOP_SOC_[値]

項目	内容
機能	測定停止電池残量設定
送信	`SET_MEAS_STOP_SOC_<値>\n`
応答	`SET_MEAS_STOP_SOC_OK\n` / `SET_MEAS_STOP_SOC_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	%単位で指定この残量以下で測定を自動停止 set_meas_stop_soc()メソッドで実行

GET_SOC_MEAS_STOP_EN

項目	内容
機能	電池残量測定停止機能取得
送信	`GET_SOC_MEAS_STOP_EN\n`
応答	`SOC_MEAS_STOP_EN_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	0=無効, 1=有効接続時の初期化処理で取得

GET_MEAS_STOP_SOC

項目	内容
機能	測定停止電池残量取得
送信	`GET_MEAS_STOP_SOC\n`
応答	`MEAS_STOP_SOC_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	%単位で返却接続時の初期化処理で取得

GET_PWR_ON_ST_EN

項目	内容
機能	電源オン時測定開始機能取得
送信	`GET_PWR_ON_ST_EN\n`
応答	`PWR_ON_ST_EN_<値>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	0=無効, 1=有効電源投入時の自動測定開始機能接続時の初期化処理で取得

GET_FILE_COUNT

項目	内容
機能	SDファイル数取得
送信	`GET_FILE_COUNT\n`
応答	`FILE_COUNT_<数>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	SD内のBINファイル数を取得 get_file_count()メソッドで実行

GET_FILE_INFO_[インデックス]

項目	内容
機能	ファイル情報取得
送信	`GET_FILE_INFO_<インデックス>\n`
応答	`FILE_INFO_<ファイル名>,<サイズ>,<年>,<月>,<日>,<時>,<分>,<秒>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	指定インデックスのファイル詳細情報 get_file_info()メソッドで実行

SET_FILE_REMOVE_[ファイル名]

項目	内容
機能	ファイル削除
送信	`SET_FILE_REMOVE_<ファイル名>\n`
応答	`SET_FILE_REMOVE_OK\n` / `SET_FILE_REMOVE_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	SDからファイルを削除 remove_file()メソッドで実行

SET_START_LOAD_[ファイル名]

項目	内容
機能	データ読み込み開始
送信	`SET_START_LOAD_<ファイル名>\n`
応答	`SET_START_LOAD_OK\n` / `SET_START_LOAD_NG\n`
実行条件	IDLEステータス時
実行後ステータス	LOAD_DATA
備考	SD読み込み開始 start_load()メソッドで実行

LOAD_DATA

項目	内容
機能	ファイルデータ受信
送信	`LOAD_DATA\n`
応答	8194バイトバイナリデータ
実行条件	LOAD_DATAステータス時
実行後ステータス	LOAD_DATA
備考	先頭2バイト：データ数（リトルエンディアン） 0xFFFF=失敗, 0x0000=完了 receive_file_data()メソッドで実行

LOAD_STOP

項目	内容
機能	データ読み込み停止
送信	`LOAD_STOP\n`
応答	`SET_START_LOAD_OK\n` / `SET_START_LOAD_NG\n`
実行条件	LOAD_DATAステータス時
実行後ステータス	IDLE
備考	SD読み込み中に停止 stop_load()メソッドで実行

GET_ACC_PRF

項目	内容
機能	加速度校正値取得
送信	`GET_ACC_PRF\n`
応答	`ACC_PRF_<値1>,<値2>,...\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	レンジ×軸の組み合わせ（4G〜30G、X/Y/Z軸）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_ACC_ZERO

項目	内容
機能	加速度ゼロ点取得
送信	`GET_ACC_ZERO\n`
応答	`ACC_ZERO_<値1>,<値2>,...\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	レンジ×軸の組み合わせ（4G〜30G、X/Y/Z軸）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_ACC_ITF_[レンジコード]

項目	内容
機能	加速度干渉補正取得
送信	`GET_ACC_ITF_<レンジコード>\n`
応答	`ACC_ITF_<値1>,<値2>,...,<値9>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	レンジコード：1=4G, 2=8G, 3=16G, 4=30G 9個のパラメータ（3×3行列）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_GYRO_PRF

項目	内容
機能	ジャイロ校正値取得
送信	`GET_GYRO_PRF\n`
応答	`GYRO_PRF_<値1>,<値2>,...\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	レンジ×軸の組み合わせ（125〜4000deg/s、X/Y/Z軸）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_GYRO_ZERO

項目	内容
機能	ジャイロゼロ点取得
送信	`GET_GYRO_ZERO\n`
応答	`GYRO_ZERO_<値1>,<値2>,...\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	レンジ×軸の組み合わせ（125〜4000deg/s、X/Y/Z軸）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_GYRO_ITF_[レンジコード]

項目	内容
機能	ジャイロ干渉補正取得
送信	`GET_GYRO_ITF_<レンジコード>\n`
応答	`GYRO_ITF_<値1>,<値2>,...,<値9>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	レンジコード：5=4000deg/s 9個のパラメータ（3×3行列）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_ZERO

項目	内容
機能	地磁気ゼロ点取得
送信	`GET_MAG_ZERO\n`
応答	`MAG_ZERO_<値1>,<値2>,<値3>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	X,Y,Z軸の3個のパラメータ接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_PRF

項目	内容
機能	地磁気校正値取得
送信	`GET_MAG_PRF\n`
応答	`MAG_PRF_<値1>,<値2>,<値3>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	X,Y,Z軸の3個のパラメータ接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_ITF

項目	内容
機能	地磁気干渉補正取得
送信	`GET_MAG_ITF\n`
応答	`MAG_ITF_<値1>,<値2>,...,<値9>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	9個のパラメータ（3×3行列）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_OFFZERO

項目	内容
機能	地磁気OFFSETZERO取得
送信	`GET_MAG_OFFZERO\n`
応答	`MAG_OFFZERO_<値1>,<値2>,<値3>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	X,Y,Z軸の3個のパラメータ接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_OFF

項目	内容
機能	地磁気OFFSET取得
送信	`GET_MAG_OFF\n`
応答	`MAG_OFF_<値1>,<値2>,<値3>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	X,Y,Z軸の3個のパラメータ範囲外（35-55）時にMAG_WINDOW自動実行接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_FINEOUT

項目	内容
機能	地磁気FINEOUTPUT取得
送信	`GET_MAG_FINEOUT\n`
応答	`MAG_FINEOUT_<値1>,<値2>,<値3>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	X,Y,Z軸の3個のパラメータ接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_SENS

項目	内容
機能	地磁気SENSITIVITY取得
送信	`GET_MAG_SENS\n`
応答	`MAG_SENS_<値1>,<値2>,<値3>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	X,Y,Z軸の3個のパラメータ接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用

GET_MAG_GAINPARA

項目	内容
機能	地磁気GAINPARA取得
送信	`GET_MAG_GAINPARA\n`
応答	`MAG_GAINPARA_<値1>,<値2>,...,<値6>\n`
実行条件	常時実行可能
実行後ステータス	変化なし
備考	6個のパラメータ（XY,XZ,YX,YZ,ZX,ZY）接続時の初期化処理で取得工学値変換に使用