rosserial_control_loop/LCv6.ino at main · nml0/rosserial_control_loop · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
//Codigo fuente de nodo rosserial. Suscripto al topico cmd_vel, del cual recibe una referencia velocidad <linear, angular> del tipo geometry_msgs/Twist.
//Convierte esa velocidad en velocidades diferenciales para los dos actuadores del robot (Vr derecha, Vl izquirda).
//La referencia es pasada por un algoritmo PID (realimentacion negativa), y se actuan los motores para seguir a la referencia.


#include <ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include "DualVNH5019MotorShield.h"
#include <PID_v1.h>

const byte pinEnc1a = 21;  // Pin encoder 1, senal A
const byte pinEnc2a = 18; // Pin encoder 2, senal A
const byte pinEnc1b = 20;  // Pin encoder 1, senal B
const byte pinEnc2b = 19; // Pin encoder 2, senal B


int Direc;
volatile long paso1=0;    // Contadores: pasos de cada encoder, tiempos entre cada paso
volatile long paso2=0;
unsigned long ta1, tb1, ta2, tb2, dT1, dT2;

int aux=0;
float R = 0.035; // Radio ruedas
float L = 0.24;  // Longitud entre ruedas
volatile float v=0;
volatile float w=0;
double Vr, Vl =0;

//Declaracion de objetos PID y motores
double Input1, Output1;
double Input2, Output2;
double Kp=.5;
double Ki=0.3;
double Kd=0;
PID myPID1(&Input1, &Output1, &Vr, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
PID myPID2(&Input2, &Output2, &Vl, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
DualVNH5019MotorShield md;

ros::NodeHandle  nh;

//Cada vez que llega un mensaje se convierte <v,omega> en un par de velocidades diferenciales
void Cbmotor( const geometry_msgs::Twist& mensaje_motor){

  v = mensaje_motor.linear.x;
  w = mensaje_motor.angular.z;

  Vl = v + (w*L)/2;
  Vr = v - (w*L)/2;


  if (v==0 && w==0){
   aux=1;
   md.setM1Speed(0);
   md.setM2Speed(0);

   while(aux==1){
    if (v!=0 || w!=0){
     Input1=0;
     Input2=0;
     ta1=ta2=0;
     aux=0;
    }
   nh.spinOnce();
  }


 }
}

ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("cmd_vel", &Cbmotor );


void setup()
{

  pinMode(pinEnc1a, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEnc1a), interrupcion1, FALLING);
  pinMode(pinEnc2a, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEnc2a), interrupcion2, FALLING);
  pinMode(pinEnc1b, INPUT);
 // attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEnc1b), interrupcion1DIREC, CHANGE);
  pinMode(pinEnc2b, INPUT);
 // attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEnc2b), interrupcion2DIREC, CHANGE);

  Output1 = 0;
  Output2 = 0;
  md.init();
  myPID1.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID2.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID1.SetOutputLimits(-50,50 );
  myPID2.SetOutputLimits(-50,50 );
  md.setM1Speed(0);
  md.setM2Speed(0);
  ta1=ta2=micros();

  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  md.init();
  Serial.begin(57600);
}

void loop()
{

    myPID1.Compute();
    md.setM1Speed(-(Vr+Output1));

    myPID2.Compute();
    md.setM2Speed(Vl+Output2);


  nh.spinOnce();

}


void interrupcion1()
{
   if (digitalRead(pinEnc1b)==HIGH) {Direc=1;}
   else {Direc=0;}
   Serial.println(Direc);
   paso1++;

   if (paso1%(70*16/6)==0)
   {
    tb1 = micros();
    if (ta1!=0) {dT1 = tb1-ta1;
    Input1= (60000000UL*400)/(dT1*90);
     if (Vr<0) {
    Input1= -Input1;;
    }
    }
    Serial.println(Input1);
    ta1=tb1;
   }
}

void interrupcion2()
{

   paso2++;

   if (paso2%(70*16/6)==0)
   {
    tb2 = micros();
    if (ta2!=0) {dT2 = tb2-ta2;
    Input2= (60000000UL*400)/(dT2*90);
    if (Vl<0) {
    Input2= -Input2;
    }
    }
    ta2=tb2;
   }
}

/*
void interrupcion1DIREC(){

if (digitalRead(pinEnc1b)==HIGH){
b1=1;
}
else {b1=0;}
}

void interrupcion2DIREC(){

if (digitalRead(pinEnc2b)==HIGH){
b2=1;
}
else {b2=0;}
if (digitalRead())
}
*/