unitree_legged_sdk
- 普通模式 Port: 8007
- 运动模式 Port: 8081
| HighState | 意义 |
|---|---|
| levelFlag | 高、底层模式标志：“0x00”为高层，“0xff”为底层 |
| mode | 机器人当前模式：“1”为站立模式，“2”为行走模式 切换模式需要 1s 左右的耗时 |
| imu | 包括陀螺仪、加速度计、温度，解算出的欧拉角与四元数 |
| forwardSpeed | 向前走动的速度 |
| sideSpeed | 侧向行走的速度 |
| rotateSpeed | 身体旋转速度 |
| bodyHeight | 身体当前高度 |
| updownSpeed | 站立或蹲下的速度XX |
| forwardPosition | 身体前方的目标位置 |
| sidePosition | 身体的侧向目标位置 |
| footPosition2Body | 相对于身体的足部位置 |
| footSpeed2Body | 相对于身体的足部速度 |
| footForce | 足端受到的力 |
| tick | 运动控制器返回从机器人开机开始计时的参考时间 |
| wirelessRemote | 无线命令 |
| crc | 校验位 |
| 指令 HighCmd | |
| levelFlag | 同上 |
| mode | 同上 |
| forwardSpeed | 向后/前移动指令，取值范围(-1 |
| sideSpeed | 向右/左移动指令，取值范围(-1 |
| rotateSpeed | 向右/左旋转指令，取值范围(-1 |
| bodyHeight | 调整站立高度指令，取值范围(-1 |
| yaw | 偏航指令，取值范围(-1 |
| pitch | 俯仰指令，取值范围(-1 |
| roll | 横滚指令，取值范围(-1 |
| led | 保留位 |
| wirelessRemote | 同上 |
| crc | 同上 |
电机控制
- 力矩模式
- 速度模式
- 位置模式
| LowState | 意义 |
|---|---|
| levelFlag | |
| imu | |
| motorState | 包括目标电机双编码器的位置、速度、转矩、温度，以及工作模式 |
| footForce | |
| tick | |
| wirelessRemote | |
| crc | |
| 指令 LowCmd | |
| levelFlag | |
| motorCmd | 包括目标电机的位置、速度、转矩、刚度系数、阻尼系数，以及工作模式 |
| led | |
| wirelessRemote | |
| crc |